Bevezetés a modell nélküli vezérlés modellezéséhez a tápegységek váltásához
A modellezés és az adaptív vezérlés integrált megközelítése
A referenciákban a következő általános modellt javasoljuk:
y(k)-y(k-1)=φ(k-1)[u(k-1)-u(k-2)>(4-1)
Az általános jelleg elvesztése nélkül itt feltételezzük, hogy a kontrollált dinamikus rendszer késleltetése 1, y (k) az S rendszer egydimenziós kimenete, és u (k -1) a p-dimenziós bemenet. φ (k) a jellemző paraméter, amelyet egy bizonyos azonosítási algoritmus segítségével online becsülnek meg, és K a diszkrét idő. Látni fogjuk, hogy a valós idejű azonosítás és a valós idejű visszacsatolás korrekciójának integrált azonosítási és ellenőrzési folyamatában φ (K) jelentős matematikai és mérnöki jelentőséggel bír.
A valós idejű modellezés és a visszajelzésvezérlés integrálása
Pontosabban, a modellezés és a visszacsatolásvezérlés integrálásának kerete a következő:
(1) A megfigyelési adatok és az általános modellek alapján
y(k)-y(k-1)=φ(k-1)[u(k-1)-u(k-2)]
Megfelelő értékelési módszerek alkalmazásával φ (k -1) értékelést kaptunk.
(2) Egy egyszerű módszer a következő lépés, φ * (k) becsült értékének megtalálására φ (k -1)
φ＊(k)=φ＊(k-1)
Az ellenőrzési törvények keresése során továbbra is φ * (k) -ot jelölünk társadalmi φ (k) -nek.
(3) Alkalmazza az ellenőrzési törvényt az S rendszerre, hogy új kimeneti BEY -t kapjon (K +1). Tehát kaptunk egy új adatkészletet {y (k +1), u (k)}.
Az új adatkészlet alapján ismételje meg (1), (2) és (3) új adatokat {y (k +2), u (k +1)}, és folytassa így. Mindaddig, amíg az S rendszer megfelel bizonyos feltételeknek, ennek az eljárásnak a végrehajtása alatt az S rendszer y (K) kimenete fokozatosan megközelíti az y 0 -et.
